Chiron n'est pas un centaure comme les autres. Il est le fils de Cronos et de Philyra. Il doit son apparence au fait que son père s'était uni à Philyra sous la forme d'un cheval pour se cacher de sa femme Rhéa. Chiron n'a pas du tout le même caractère que ses congénères. Il est sage et bienfaisant. Il a une grande connaissance de la médecine et de tous les arts mais particulièrement de la musique. Son ami Apollon lui a transmis le don du tir à l'arc. Il est l'époux de Chariclo qui lui donne une fille : Endeis.
Chiron fut le tuteur de beaucoup de héros de la mythologie dont Jason, Asclépios, Actéon, Achille, Macaon et Podalirios.
Il vivait dans une grotte de Thessalie, sur le mont Pélion. Lorsque Pélée, le fils d'Endeis donc petit-fils de Chiron, fut abandonné sans armes sur le mont Pélion, c'est son grand-père qui l'aida, trouvant l'épée qu'Acaste avait cachée. Il lui enseigna comment courtiser la nymphe Thétis.
Chiron avait reçu l'immortalité en tant que fils de Cronos, mais il y renonça. Héraclès avait attaqué les autres centaures avec des flèches empoisonnées. Le centaure Elatos trouva refuge dans sa grotte. Chiron voulant le soigner fut égratigné par la flèche, lui provoquant une agonie sans fin.
Une autre version dit qu'il s'est blessé en examinant les flèches d'Héraclès qui lui avait rendu visite.
Zeus le plaça dans le ciel sous la forme de la constellation du centaure.

Le centaure Chiron enseignant à Achille par Rubens